股份有限公司请求一项名为“依据几许PID的平衡车操控器构建办法、操控器及平衡车“，公开号CN117093016A，请求日期为2023年7月。
专利摘要显现，本发明归于平衡车操控技术领域，详细触及一种依据几许PID的平衡车操控器构建办法、几许PID操控器以及选用该操控器的平衡车。该构建办法有：过程S1，依据自平衡车的物理特性将其等效为倒竖摆体系并树立受控拉格朗日模型，得到倒竖摆体系的动力学方程；过程S2，依据倒竖摆体系的上述动力学方程，针对其摆杆的摆角规划几许PID操控器，并确认操控器参数；过程S3，关于摆角的几许PID操控器，将其摆角操控输入转换为水平位移操控输入，构成s方向上的几许PID操控器。本发明的操控器能够消除稳态差错，具有较好的鲁棒性，能够在必定程度上完结对位移和摆角的准确操控，体系呼应速度快，操控器结构相对比较简单，易调理。
