在一个闭环操控办理体系中，可分为输入参阅值、闭环操控器、执行机构、输出参数，反应系数，这几个部分。
规划一款操控器，能够让体系的输出参数盯梢输入参阅值，达到了操控的意图。在直流操控办理体系中，常用的操控器便是份额微分积分(Proportion Integration Differentiation,PID)操控器了。可是，在沟通体系中，PID操控器因为对高频信号的盯梢功能较差，并不能够满意规划的基本要求。而PR操控器，对特定频率信号的盯梢作用是杰出的。
本文称这个PR操控器为抱负的PR操控器。以上的这个操控器，在下文的波特图上可见，只对单一的频率起作用。但实践上，例如逆变器，参阅波形或许在频率上有正负1Hz的改变，或许因为丈量采样的不确定性，因此在运用中，会用以下的变形，代替上面的Gpr-ideal。
下图是当Kp别离取为1、10、100，Ki=10时PI操控器的波特图（蓝色是Kp=1，绿色是Kp=10，赤色是Kp=100）。
下图是当Kp=1，Ki别离取为1、10、100时PI操控器的波特图（蓝色是Ki=1，绿色是Ki=10，赤色是Ki=100）。
能够正常的看到，PI操控器对高频信号的增益会较低，而对低频信号会有较大的扩大作用。假设运用PI操控器对50Hz及以上（角频率314rad/sec）的正弦波进行盯梢，体系的盯梢特性会较差。并且会把低频噪声扩大。
下图是当Kp别离取为1、10、100，Kr=1时抱负的PR操控器的波特图（蓝色是Kp=1，绿色是Kp=10，赤色是Kp=100）。
下图是当Kp=1，Kr别离取为1、10、100时抱负的PR操控器的波特图（蓝色是Kr=1，绿色是Kr=10，赤色是Kr=100）。
上面抱负PR的波特图，能够看到就算调整PR的参数，波形也没什么大的改变。在实践运用中，或许进行实时调参的。图画改变这么小，盯梢作用也不会好。
下图是当Kp别离取为1、10、100，Kr=1时实践的PR操控器的波特图（蓝色是Kp=1，绿色是Kp=10，赤色是Kp=100）。
下图是当Kp=1，Kr别离取为1、10、100时实践的PR操控器的波特图（蓝色是Kr=1，绿色是Kr=10，赤色是Kr=100）。
意图是对PR操控器的传递函数进行离散化。使其能够在数字操控器上编程完成。在这进程之前，要温习相关常识。一起便于查看离散化进程有无过错。
传递函数离散化后，函数中消掉了拉普拉斯算子“s”，一起呈现了“z”。有一个公式需求知道。
电气主回路中参数：滤波电感Lf=47uH，滤波电容Cf=1uF，负载Lf1=30欧姆。
可是欧拉法用的是积分的矩形规律，作用有时并不好。所以又提出了依据梯形规律的塔斯汀法：
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